在 DirectX 数学库（DirectXMath）中，XMQuaternionConjugate 函数用于计算给定四元数的共轭。四元数的共轭是将其虚部的三个分量取负值而得到的新四元数。以下是该函数的原型：
XMVECTOR XM_CALLCONV XMQuaternionConjugate(FXMVECTOR Q);

这里的 FXMVECTOR 是 const XMVECTOR & 的缩写，表示一个四维矢量。XMVECTOR 类型通常用于表示四元数。

函数接受一个参数 Q，即待计算共轭的四元数。它返回一个表示共轭的四元数。

以下是一个使用 XMQuaternionConjugate 函数的示例：
#include <DirectXMath.h>
#include <iostream>

using namespace DirectX;

int main() {
    // Define a quaternion
    XMVECTOR quaternion = XMQuaternionRotationRollPitchYaw(XMConvertToRadians(45.0f), 0.0f, 0.0f);

    // Calculate the conjugate of the quaternion
    XMVECTOR conjugateQuaternion = XMQuaternionConjugate(quaternion);

    // Display the components of the original and conjugate quaternions
    float originalX, originalY, originalZ, originalW;
    XMStoreFloat4(&originalX, quaternion);
    XMStoreFloat4(&originalY, XMVectorSwizzle<1, 1, 0, 0>(quaternion));
    XMStoreFloat4(&originalZ, XMVectorSwizzle<2, 2, 2, 1>(quaternion));
    XMStoreFloat4(&originalW, XMVectorSwizzle<3, 3, 3, 3>(quaternion));

    float conjugateX, conjugateY, conjugateZ, conjugateW;
    XMStoreFloat4(&conjugateX, conjugateQuaternion);
    XMStoreFloat4(&conjugateY, XMVectorSwizzle<1, 1, 0, 0>(conjugateQuaternion));
    XMStoreFloat4(&conjugateZ, XMVectorSwizzle<2, 2, 2, 1>(conjugateQuaternion));
    XMStoreFloat4(&conjugateW, XMVectorSwizzle<3, 3, 3, 3>(conjugateQuaternion));

    std::cout << "Original Quaternion: (" << originalX << ", " << originalY << ", " << originalZ << ", " << originalW << ")\n";
    std::cout << "Conjugate Quaternion: (" << conjugateX << ", " << conjugateY << ", " << conjugateZ << ", " << conjugateW << ")\n";

    return 0;
}

在这个例子中，我们定义了一个四元数，然后使用 XMQuaternionConjugate 函数计算了它的共轭。最后，我们提取了原始四元数和共轭四元数的分量并进行显示。


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